根据订单信息，将不同数量、不同形状、不同品牌的矩形包装物进行精准纠错识别之后，一方面精准送料输送系统和双回转缓存码垛系统将常规包装物进行任意组合码垛，通过移垛和拨料输送系统送入推料工位。同一个订单的常规包装物任意组合码垛进入推料工位后，另一方面视觉识别系统对非常规包装物进行视觉识别，经过计算机软件计算出最优化的码垛垛型，发送给机器人，机器人根据流水线过来的产品顺序选择合适的码垛位置进行实时码垛。即是非常规包装物通过并联机器人实现拾取且放置在常规包装物之上，实现常规包装物和非常规包装物的混合码垛并覆膜包装于一起，且实时打印贴标。